Instalar VirtualBox de los repositorios oficiales
sudo apt-get install virtualbox virtualbox-guest-additions-iso

O descargarlo de la página oficial de VirtualBox

Hay que añadir el usuario al grupo vboxusers

Modo consola (sustituir USUARIO por el nombre del usuario)

• sudo adduser USUARIO vboxusers

Modo gráfico

• Vamos a la opción Sistema → Administración → Usuarios y Grupos
• Pulsamos el botón Ajustes avanzados
• Seleccionamos la pestaña “Privilegios del usuario” y activamos la opción USAR VIRTUALBOX

Activar puerto USB de las impresoras

• Vamos a la opción Sistema → Administración → Usuarios y Grupos
• Pulsamos el botón Gestionar grupos
• Buscamos el grupo "lp" y marcamos nuestro usuario para poder acceder a esta opción.

Reiniciar el equipo y ya tendremos activados los puertos USB.